ミュウロボ命令一覧(ドリトル)
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ミュウアセンブラ一覧 | 構造化ドリトル制御命令一覧
命令には、引数のない1バイト命令。引数が1つの2バイト命令。引数が2つの3バイト命令があります。
※時間の単位は0.1秒。※ブロック内から他のブロック呼び出しは深さ8レベルまで可能。
※ブロック内からの飛び出しジャンプや飛び込みジャンプは禁止。プログラム容量は127バイト。
※前進などのモーター制御命令は、モーター制御命令以外の命令の間も状態を維持します。前進の後、ブザー命令を実行するとブザーを鳴らしながら前進します。
※パワーオンスタートについての注意
ミュウロボ命令一覧(myurobo.exe)
命令 引数 使用例および解説(ドリトル) Code
//   //から次の行までコメントを書くことができる  
はじめロボット 0 制御プログラムの最初に置き転送のスタートを知らせる。 16;0
おわりロボット 0 転送の終了を知らせる。 19
ひらけごま 1 ひらけごま "com1"
シリアルポートの1番を開く。2番の場合は"COM2"となる。 全角でもOK
 
とじろごま 0 シリアルポートを閉じる  
パワーオンスタート 0 はじめロボットの次に置くことで電源オンとともにプログラムが始まる 111
前進 1 10 前進 両輪を前転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 2
後退 1 10 後退 両輪を後転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 8
左前 1 10 左前 左車輪を前転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 1
右前 1 10 右前 右車輪を前転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 3
左後 1 10 左後 左車輪を後転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 7
右後 1 10 右後 右車輪を後転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 9
右回り 1 10 右回り 左車輪を前転・右車輪を後転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 10
左回り 1 10 左回り 右車輪を前転・左車輪を後転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 11
停止 1 10 停止 全モーターを停止させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 0
時間 1 10 時間 引数の値(0-255)x0.1秒だけ前の状態を続ける 5
モーター左 1 10 モーター左 第3モーターを左回転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 4
モーター右 1 10 モーター右 第3モーターを右回転させた後、引数の値(0-255)x0.1秒だけ待つ 6
ブザー 1 10 ブザー 引数だけブザーを鳴らす 80
電子音 2 10 30 電子音
第1引数の値(0-255)x0.1秒だけ第2の引数のパルス幅(1-255)30で音を鳴らす
パルス幅が大きいほど音は低くなる。
105
リミットスイッチ 0 リミットスイッチが押されるまで以前の状態を続ける
0 左前 リミットスイッチ
スイッチが押されるまで左前を続ける
112
ブロックはじめ 1 10 ブロックはじめ
  10 前進 10 左前
ブロック終わり

ブロック番号(1-127)10を宣言しブロックおわりまでの間にプログラムを書く
ブロック内のプログラムは他から呼び出された時だけ実行します
81
ブロックおわり 0 ブロックの終わりを宣言する 113
ブロック実行 1 10 ブロック実行 ブロック番号10を呼び出す 82
ブロック繰り返し 2 10 0 ブロック繰り返し
ブロック番号10を回数(0-255)繰り返す。回数が0の場合は無限に繰り返す
106
ブロック脱出 0 ブロック内から強制的に抜け出し呼ばれた所に戻る 114
アンカー 1 10 アンカー
アンカー番号(1-127)10を宣言する
83
ジャンプ 1 10 ジャンプ
アンカー番号10にジャンプ
84
入力なしジャンプ 2 10 2 入力なしジャンプ
第2引数の入力ポート(1-4)2が離れていたらアンカー番号10にジャンプ
109
入力ありジャンプ 2 10 2 入力ありジャンプ
第2引数の入力ポート(1-4)2が接続されていたらアンカー番号10にジャンプ
108
サーボ 2 190 2 サーボ 30 停止
第1引数のハルス幅(30-255)190を第2引数のサーボ(1-6)2にセット
30 停止で3秒間サーボ信号を出す
107
ポート出力 2 10 64 ポート出力
第2引数のデータ(0-255)64をポートに出力した後、時間(0-255)10(1秒)だけ待つ
110