スタジオ　ミュウ

●エクセルのVBA
エクセルのVBA（Visual Basic for Aplication）を使ったミュウロボの制御転送ソフトです。VBAを使って制御プログラムをエクセルの表に書いたり、それをミュウロボに転送して実行したりできます。また、転送ケーブルをつなげたままリモコン操作もできます。
VBAのソースは公開していますので新しい機能を追加したり、startup.txtを編集して命令をカスタマイズできます。

※エクセルでロボット制御(excel.zip)はここからダウンロード(44K)できます。(2009/7/9版)

●よくある質問
Ｑ、パソコンにRS-232Cポートがありません？
Ａ、変換ケーブルが必要です。Googleで"USB RS232 変換"と検索してみてください。
※変換ケーブルは1,000円-5,000円ぐらいです。
※変換ケーブルは付属の専用ドライバをインストールする必要があります。

●VBAの起動
excel.zipを展開してmyuexcelホルダーを開き'エクセルでロボット制御.xls'をダブルクリックするとエクセルが立ち上がります。
エクセル2000の場合、ツール>マクロ>Visual Basicで立ち上げ、F-5で動作します。
エクセル2007の場合、[開発]タグ、Visual Basicをクリックして立ち上げ、F-5で動作します。
※エクセル2007は、Excelオプションの基本設定で[開発]タブをリボンに表示するにチェックを入れ、[開発]タブを押した後、マクロのセキュリティの設定ですべてのマクロを有効にするにチェックを入れる必要があります。

命令リスト
　　ミュウロボで使われる命令リストです。
　　命令をクリックすると解説ボックスにその命令の説明が表示され、命令ボックスに反映されます。
解説ボックス
　　命令リスト内の命令をクリックすると命令の解説が表示されます。
[表クリア]ボタン
　　エクセルの表をクリアします。
[行移動↑]、[行移動↓]ボタン
　　エクセルの表の行が移動します。
[行書き込み]ボタン
　　命令、引数、コメントボックスの内容をエクセルの表に書き込みます。
[転送]ボタン
　　エクセルの表の制御プログラムをミュウロボCodeに変換して送信します。
[行挿入]ボタン
　　1行挿入します。
[行削除]ボタン
　　1行削除します。
COMポート設定ドロップダウンリスト
　　COMポートを設定します。
命令、第1引数、第2引数、コメントボックス
　　ミュウロボの命令、引数を編集して[行書き込み]ボタンを押すことで表に反映させます。
リモート操作
　　PCとミュウロボを転送ケーブルを接続したままリモート内のボタンを押すとリモコン操作ができます。

◆命令のカスタマイズ
startup.txtを編集すると命令をカスタマイズすることができます。
1つの命令は、命令名,命令Code,命令の引数の数+1,命令の解説とコンマで区切られ1行で構成されています。
これを編集することで命令の名前を変えたり、命令リストの並び順を変更するなどのことができます。
※命令Codeはミュウロボ命令一覧やミュウアセンブラ一覧をご覧ください。

●制御プログラム ミュウロボ基本セットを素材に簡単なプログラムから・・・ まず簡単なプログラムを作ってみます。VBAを立ち上げ命令リストの"前進"をクリックします。すると命令ボックスに"前進"が表示されます。次に第1引数ボックスに"10"と入力し[行書き込み]ボタンを押します。 同様に"右回り"をクリック、第1引数を"5"と入力し[行書き込み]ボタンを押します。

ミュウロボ基本セット

次に上のプログラムの上下に次の命令を追加します。
[行移動↑]ボタンを2回押し行を移動します。[行挿入]ボタンを押し1行空の行を挿入、命令リストの"アンカー"をクリック、第1引数ボックスに"10"と入力し[行書き込み]ボタンを押します。
[行移動↓]ボタンを2回押し、命令リストの"ジャンプ"をクリック、第1引数ボックスに"10"と入力し[行書き込み]ボタンを押します。
◆アンカーとジャンプ
プログラムは命令を順に実行しますが、ジャンプ命令はその流れを変えることができます。ジャンプ命令は引数と同じアンカー番号の所へジャンプします。
上の例では前進と右回りを繰返し実行しますからロボットは多角形を描くように動きます。
※アンカーは番号(1から127)を宣言するだけでなにも実行しません。
※アンカー番号の重複(同じアンカー番号を付けること)は禁止です。
※上のように繰り返すプログラムをループプログラムと呼びます。
※コメントを残しておくと後からプログラムの内容が理解しやすくなります。
※エクセルの表を保存することで制御プログラムも保存できます。

◆入力ポートによる条件ジャンプ：入力ありジャンプと入力なしジャンプ
MYUROBO-1基板は入力ポートを4個持っています。入力ありジャンプと入力なしジャンプは、入力ポートの状態によって指定したアンカー番号にジャンプします。

入力ありジャンプ　第2引数の入力ポート(1-4)がON状態(Low)なら第1引数のアンカー番号にジャンプ
入力なしジャンプ　第2引数の入力ポート(1-4)がOFF状態(High)なら第1引数のアンカー番号にジャンプ

MYUROBO-1基板のIn1には標準でリミットスイッチが接続されています。下の例は入力ポートの状態を調べ、前方のリミットスイッチが障害物を感知したら後退して向きを変えるプログラムです。3種類のプログラムとも同じ動きをします。


MYUロボ命令の引数を省略すると引数が 0 にセットされます。
※上の例の前進のように引数を省略すると前進の信号を出した後、待ち時間なしで次の命令を実行できます。

◆ブロックについて（サブルーチン）
プログラムで何回も同じ処理をすることがあります。この部分をサブルーチン（部品）化するとプログラムが見やすくコンパクトになります。
ブロックは、ブロックはじめからブロックおわりまでの間に制御プログラムを書きサブルーチンとなります。
下は前のプログラムにメロディのブロックを追加したものです。最初と障害物を感知した時、動作します。

※ブロックは1から127までのブロック番号をつけ他のブロックと区別します。
※ブロックはプログラム内のどこに在ってかまいませんが、そのままではなにも実行しません。ブロック実行やブロック繰り返し命令を使うことで動作し処理の終わりとともに呼ばれた場所に戻ります。
※ブロック番号の重複(同じブロック番号を付けること)は禁止ですがアンカー番号との重複は可能です。
※ブロック内から他のブロックの呼出しは深さ8レベルまで可能です。688ﾀｲﾌﾟは20レベル、ミュウロボ２基板は10レベルまで可能
※ブロック内のジャンプは可能ですが飛び出しジャンプは禁止です。ブロックの途中からの抜け出しはブロック脱出を使います。

※startup.txtを編集(例えば、'前進'を'FF'に変える)すると命令をカスタマイズすることができます。
※いろいろなロボットの工作例はこちら
※メロディなど音階の設定はこちら
※ゆっくり前進したいなどモーターのスピードをコントロールするにはこちら
※RCサーボの制御はこちら

�@VBAを起動し(UserForm)をクリックするとツールボックスが表れます。ツールボックス内のコマンドボタンをクリックします。
�Aそのまま(UserForm)の好きな場所をクリックするとコマンドボタンが配置されます。配置された後でも移動できます。
�Bコマンドボタンのプロパティを変更します。まず、オブジェクト名を'Cmd_prg'とします。
�C次にCaptionを'前進して右回り'とします。

これで[ボタン]のレイアウトは終わりです。次に[ボタン]のコード（プログラム）を書きます。
[ボタン]をダブルクリックするか、[ボタン]上で右クリックしてコードの表示を選びます。
ここに[ボタン]のプログラムを書きますが、以下のようにしてください。

Private Sub Cmd_prg_Click()
　　Opencom　　　　　　　'COMポートを開く
　　Writecom 2　　　　　　'前進命令
　　Sleep 1000　　　　　　'1秒待つ
　　Writecom 10　　　　　'右回り命令
　　Sleep 500　　　　　　'0.5秒待つ
　　Writecom 0　　　　　　'停止命令
　　Closecom　　　　　　　'COMポートを閉じる
End Sub