◆安価な光センサー(CDS)を使ったライントレースロボット
CDSは、25円から100円ぐらいで入手できます。これを2個使いMYUロボ基盤の入力ポート(In2とIn3)に接続しラインを感知します。
CDSは光があたると抵抗値が下がります。このためCDSが黒ラインを感知した場合、入力ポートはHight(入力なし)に、ラインではない場合はLow(入力あり)になります。
プログラムは、この入力ポートの状態を判断して作っていきます。また、ロボットがコースアウトしないよう前進のスピードを抑えるプログラム(PWM制御)になっています。
なおCDSには、じゃまな光を遮断するためヒシチューブ(熱収縮チューブ)を被せ、感度調節は床からCDSの高さで調節します。
★このロボットの動きは、こちらをご覧ください。 動画（2.2M）
<使用パーツ>
●MYU-528 ミュウロベルト基本セット 3,456円(8%税込)
●CDS、2個 (25円から100円ぐらい)
●直径7mmぐらいのヒシチューブ(熱収縮チューブ)
●0.5Φぐらいのスズメッキ線
<プログラム例>
//CDSを使ったライントレース(MYU BASIC)
Do
If In(2) Then
右回り
ElseIf In(3) Then
左回り
Else
前進
WT 10 //大きいと前進が早くなる
停止
WT 2 //大きいと前進が遅くなる
EndIf
Loop
Proc WT(C) //引数Cだけ待つ
Do While C
--C
Loop
EndProc
//CDSを使ったライントレース(構造化ドリトル)
ロボ太＝MYU！"com1"作る。
ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット
「！
「！2 入力なし」なら
「！右回り」
そうでなければ「！3 入力なし」なら
「！左回り」
そうでなければ
「！前進
「！時間」10 繰り返す //大きいと前進が早くなる
停止
「！時間」2 繰り返す //大きいと前進が遅くなる
」実行
」繰り返す
おわりロボット」。
ロボ太！転送命令。
//CDSを使ったライントレース(myurobo.exe)
アンカー,10
入力ありジャンプ,11,2 //In2が白なら11にジャンプ
右回り
ジャンプ,10
アンカー,11
入力ありジャンプ,12,3 //In3が白なら12にジャンプ
左回り
ジャンプ,10
アンカー,12
前進
ブロック繰り返し,10,10 //大きいと前進が早くなる
停止
ブロック繰り返し,10,2 //大きいと前進が早くなる
ジャンプ,10
ブロックはじめ,10
//WAIT
ブロックおわり
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