スタジオ ミュウ

大型戦車のライントレース

◆大型RC戦車のライントレース
タミヤのDMDコントローラーを使うと強力な540モーターなどを制御できます。今回は反射型センサー3個使った大型RC戦車のライントレースロボットを作ってみました。ラインの端で主砲を発射し反転するようにプログラムされています。
制御基板はRCサーボ信号をDMDに送ることで戦車を制御しDMDからは5Vの電源が制御基板とセンサーに供給されています。

★動画(808KB)はこちら
※RCサーボの制御はこちら ※制御基板の入出力はこちら

センサー基板とミュウロボ制御基板

<使用パーツ>
●MYU-530 ミュウロボ制御基板(2モータ用) 2,376円(8%税込)
●タミヤ 1/16 RCレオパルド2
●センサー回路

センサー回路図

パワーオンスタートについての注意

//大型戦車のライントレース(ドリトル)
ロボ太=シリアルポート!作る。
ロボ太:転送命令=「!はじめロボット
パワーオンスタート
187 1 サーボ
187 3 サーボ
187 6 サーボ
CLIX
10 アンカー
  1 停止      //RC信号出力
  171 2 サーボ   //前進
  PAA        //ポートA→Aレジスタ
  19 AND      //マスク
  20 JZ       //ライン外
  1 CMP
  40 JZ       //ライン左
  3 CMP
  50 JZ       //ライン中左
  2 CMP
  60 JZ       //ライン中央
  18 CMP
  70 JZ       //ライン中右
  16 CMP
  80 JZ       //ライン右
  19 CMP
  10 JNZ
  187 2 サーボ   //ライン端停止
  20 停止
  110 3 サーボ   //主砲発射
  10 時間
  187 3 サーボ
  10 ジャンプ
20 アンカー
  187 2 サーボ   //停止
  CLA
  CMPIX
  30 JZ       //IXが0なら30にジャンプ
  210 1 サーボ   //右超信地旋回
  10 ジャンプ
30 アンカー
  150 1 サーボ   //左超信地旋回
  10 ジャンプ
40 アンカー
  CLIX
  160 1 サーボ   //左小回り
  10 ジャンプ
50 アンカー
  CLIX
  170 1 サーボ   //左大回り
  10 ジャンプ
60 アンカー
  187 1 サーボ   //直進
  10 ジャンプ
70 アンカー
  1 IX
  200 1 サーボ   //右大回り
  10 ジャンプ
80 アンカー
  1 IX
  205 1 サーボ   //右小回り
  10 ジャンプ
おわりロボット」。
ロボ太! ”com1"ひらけごま。
ロボ太!転送命令。
ロボ太!とじろごま。
//大型戦車のライントレース(myurobo.exe)
パワーオンスタート
サーボ,187,1
サーボ,187,3
サーボ,187,6
CLIX
アンカー,10
  停止,1      //RC信号出力
  サーボ,171,2   //前進
  PAA        //ポートA→Aレジスタ
  AND,19      //マスク
  JNZ,20
    サーボ,187,2 //ライン外停止
    サーボ,150,1 //左超信地旋回
    CLA
    CMPIX
    JZ,10     //IXが0なら10にジャンプ
    サーボ,210,1 //右超信地旋回
    ジャンプ,10
アンカー,20
  サーボ,187,1   //直進
  CMP,2       //ライン中央
  JZ,10
  CMP,19
  JNZ,30
  停止,1
  サーボ,187,2   //ライン端停止
  停止,30
  サーボ,110,3   //主砲発射
  時間,30
  サーボ,187,3
  ジャンプ,10
アンカー,30
  CLIX
  サーボ,170,1   //左大回り
  CMP,1      //ライン左
  JZ,10
  サーボ,160,1   //左小回り
  CMP,3      //ライン中左
  JZ,10
  IX,1
  サーボ,200,1   //右大回り
  CMP,18      //ライン中右
  JZ,10
  サーボ,205,1   //右小回り
  ジャンプ,10